鋼板零割隨著AGV技術(shù)的成熟 |
| 發(fā)布者：無錫市寶錦鋼鐵有限公司 發(fā)布時間：2021-10-03 17:01:09 點擊次數(shù)：87 關(guān)閉 |
目前市場上的夾爪主要采用氣動與電動的驅(qū)動方式，電動夾爪的動作模式為機器手臂發(fā)出訊號給電動夾爪，電動夾爪內(nèi)的驅(qū)動電機透過直線滑軌或其他傳動方式來進行固定距離的往復式動作。 電動夾爪，由于其易于部署、即插即用的優(yōu)點，適合應用在對速度節(jié)拍要求不高，而對移動便攜性要求較高的場景應用。工作原理本質(zhì)上是經(jīng)過了一個電能-電動勢-動能-變速的能量轉(zhuǎn)化過程，需要電機、減速機等一系列的裝置完成轉(zhuǎn)化的過程。 現(xiàn)在國內(nèi)市場里，其自主研發(fā)的電動夾爪作為機械臂的末端夾取裝置，在工業(yè)自動化領域中有著廣泛的應用。電動夾爪按手指數(shù)分主要有兩指平動型和三指型，工業(yè)自動化領域以兩指平動型應用較多，兩指平動的運動實現(xiàn)主要有齒輪齒條傳動、鋼板零割凸輪傳動以及滾珠絲杠傳動三種實現(xiàn)方式動力。使用電動夾爪，通過內(nèi)夾外撐模式夾緊產(chǎn)品。整個搬運過程中，多個夾爪能精準同步動作，穩(wěn)定并夾取及放置產(chǎn)品。夾具與產(chǎn)品的表面零接觸，可以達到無痕搬運的效果，在復雜的生產(chǎn)場景中，同時兼顧安全性、易用性以及經(jīng)濟性。 由于行程可調(diào)整，意味著夾爪的相對調(diào)整能力會增加，鋼板零割一個夾爪可適應多個工件，因此對于集成商來講規(guī)格減少會降低成本和庫存管理的難度。 在我們了解到的許多應用中，都需要機器人完成多個工序的連續(xù)操作。比如，在PCB板電裝車間，需要機械手從多層電路板中取料，隨后，將電裝完的電路板放置在下一工位，安裝板上連接器，傳動的氣動夾爪是無法完成這一工作的，因為兩個連續(xù)的操作需要夾爪兩種張開狀態(tài)實現(xiàn)兩個不同產(chǎn)品大小大小位置。 由于電動夾爪的調(diào)整能力，生產(chǎn)線改線時，只需要用一個手持工具改變電動夾爪的內(nèi)部參數(shù)設置即可，也就是說電動夾爪的工位在線編程能力，可以讓客戶拿著工件快速設置，而不用去改變集成商的總控PLC的程序。這樣就為集成商的產(chǎn)線調(diào)整縮短了時間和成本。 壓頭的力與彈簧的壓縮量成正比，更換彈簧或調(diào)節(jié)壓縮量來調(diào)解壓頭推緊料件的力，防止料件被壓壞。 氣缸伸出，通過氣缸和連桿連接的外側(cè)夾具打開，帶其他支點的內(nèi)側(cè)夾具通過氣缸前端的滾輪打開。 氣缸縮回，滾輪脫離內(nèi)側(cè)夾具，通過彈簧力夾持工件β，通過連桿連接的外側(cè)夾具關(guān)閉，夾持工件α。然后，將臨時組裝的工件α、β轉(zhuǎn)移到固定工序。 隨著AGV技術(shù)的成熟，復合型機器人原來越多應用到工業(yè)現(xiàn)場，也逐步成為了機器人領域的重要分支之一。作為復合機器人，負載和體積是很重要的兩個指標。在這樣的場景下，氣動夾爪由于智能化不足，氣源依賴性，鋼板零割很難集成到復合機器人上面。而電動夾爪，則可以使用AGV自帶電源，通過總線接口很方便的集成到系統(tǒng)中，也可以融入ROS系統(tǒng)，實現(xiàn)即插即用。
“盡管用戶必須進行相當于氣動軸兩倍的投資，但模塊無磨損，在中長期使用過程中物有所值。在輸出0萬次總循環(huán)次數(shù)和500萬次循環(huán)維護時間間隔情況下，氣動軸耐磨零部件、工作時間和生產(chǎn)停機時間的總成本遠超過ELP軸的總成本。例如配有17個線性模塊的裝配系統(tǒng)，在使用壽命為0萬次循環(huán)的情況下，將節(jié)省12000歐元的成本，這還不包括壓縮空氣在內(nèi)的持續(xù)運行成本”。 |
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